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로봇 오리온. 모델러를 위한 팁
아마도 가까운 장래에 새로운 우주선이 달, 금성 또는 화성에 갈 때 우주 비행사는 과학 연구를 수행하고 간단한 용접 및 조립 작업을 수행하기 위해 행성 표면에 가장 먼저 갈 로봇을 무기고에 갖게 될 것입니다. . 그래서 Young Technicians의 Sumy City Station 공간 모델링 서클의 사람들은 자신의 손으로 비슷한 로봇을 결정하고 만들었습니다. "오리온"(창조자가 자손이라고 부르는 방식)은 살아있는 유기체에 내재된 여러 가지 행동을 수행할 수 있습니다. 어둠 속에서 그는 "잠"하지만 불이 켜지면 "일어나"곧장 빛으로 향합니다. 로봇은 앞으로, 뒤로, 오른쪽 및 왼쪽으로 이동할 수 있습니다. 사람처럼 그는 다양한 물건을 들고 다니며 대화하며 대담 자에게 고개를 돌립니다. Cyber는 연구원이자 직업 별 용접공입니다. 로케이터와 방사능 위험 센서에서 나오는 신호는 소형 컴퓨터에서 처리됩니다. 수집된 정보는 본체에 장착된 영상기기에 표시됩니다. 로봇은 다음과 같은 방식으로 용접을 수행합니다. 조작기 팔로 그는 전기 점화기와 함께 테르밋 성냥이있는 끝에 특수 전극을 사용합니다. 테르밋 성냥의 고온(1500°)으로 최대 3mm 두께의 금속판을 절단할 수 있습니다.
X All-Union 대회 "Cosmos"의 결승전에서 로봇 "Orion"이 "공간의 대중화" 부문에서 XNUMX위를 차지했습니다. 구조 계획. 로봇은 여러 토글 스위치가 있는 리모콘을 사용하여 제어되지만 일부 작업은 자동으로 수행됩니다(그림 2).
"전원" 토글 스위치를 켜십시오 - 리모콘이 작동할 준비가 되었습니다. 이제 개별 스위치를 조작하여 로봇에 지시를 내립니다. "로케이터" 토글 스위치는 안테나 회전 전기 모터를 켜고 "ECM" 태그가 있는 스위치를 클릭하면 사이버가 "생각"을 시작하기에 충분합니다. 인터럽터 전기 모터가 활성화되어 "컴퓨터"의 작동을 시뮬레이션합니다. , 그리고 로봇 앞에 위치한 전구가 교대로 켜지면서 로봇의 "정신적 활동"을 표시합니다. 로봇의 움직임은 두 개의 가역 전기 모터를 사용하여 수행됩니다. 그들은 모터의 회전 방향을 결정하는 접점의 위치를 결정하는 두 개의 바이폴라 스위치로 제어됩니다. 기계식 "암" 조작기에는 270개의 전기 모터가 장착되어 있으며 제어 패널에서도 명령을 받습니다. 매니퓰레이터는 "어깨 관절"에서 90°, "팔꿈치"에서 XNUMX° 축을 중심으로 회전할 수 있습니다. 파지 메커니즘은 모터에 연결되어 있으며 모터의 회전으로 조작기의 "손가락"을 압축하고 풀 수 있습니다. "헤드"는 리미트 스위치가 있는 가역 전기 모터에 의해 회전되어 회전을 180°로 제한합니다. 빛에 대한 방향은 "다리"의 전기 모터를 켜는 두 개의 광 계전기의 도움으로 자동으로 발생하여 로봇을 광원으로 향하게 합니다. 그리고 백린탄이 코팅된 판을 방사능 위험 차단 장치의 가이거관으로 가져오면 전자 신호 장치가 즉시 빨간색 신호 램프와 사이렌을 켭니다. 사이버가 말하고 질문에 답할 수 있도록 독립적인 양방향 통신이 가능한 두 개의 ULF가 설치됩니다. 물론 청중의 대담자는 로봇이 아니라 로봇을 통해 정보를 듣고 전송하는 "훔쳐 보는 눈"(예를 들어 옆방에 옴이있을 수 있음)에 숨겨진 운영자입니다. 토크백 신호의 흐름은 블록 다이어그램에 나와 있습니다(그림 3).
Orion 로봇의 CASE는 유리 섬유와 EPD-5 에폭시 접착제로 만들어졌습니다. 먼저 몸통, 다리 및 팔에 대해 별도로 폼에서 모양을 잘라냅니다. 그런 다음 미래 로봇의 모습이 이러한 부품으로 조립되고 레이싱 플라스틱 층으로 덮여 있습니다 (폼이 유리 섬유에 달라 붙지 않도록). 재료의 두께에 따라 2-4 층의 유리 섬유를 로봇 모양에 적용하고 에폭시 접착제를 함침시킨 다음 얼어 붙은 껍질을 줄로 처리하고 니트로 퍼티 층으로 덮고 연삭 후 , 니트로 페인트로 2-3 번 칠했습니다. 연삭 페이스트로 본체를 가공한 후 구조 조립을 시작합니다. 로봇의 머리는 0,3mm 두께의 판금으로 만들어졌습니다. "다리", "몸통", "머리"및 "팔"의 틈새에는 9 개의 전기 모터 (그림 4)와 전자 장치의 회로 기판이 있습니다. RD-09 "다리" 구동 모터는 1/137 감소로 로봇이 모든 방향으로 회전할 수 있는 독립적인 제어 기능을 갖추고 있습니다.
뒷바퀴 "다리"는 셀프 센터링입니다(그림 5).
09/1의 감소가 있는 RD-740 엔진은 "어깨"(그림 6)의 "암", 2rpm의 DSDR - "팔꿈치" 및 MU-10의 1/감소로 회전합니다. 80은 "브러시"를 구동합니다. 모든 전기 모터는 오래된 자동화 장치에서 사용됩니다.
"암"의 파지 메커니즘은 세 개의 "핑거"에 연결된 너트의 왕복 운동을 기반으로 합니다(그림 7). 그들은 16mm 두께의 D5T 두랄루민으로 만들어졌습니다. 그리고 다양한 물체를 잡을 때 장치가 걸리지 않도록 플랜지에 스러스트 스프링이 설치됩니다.
"헤드"는 2rpm의 DSDR 엔진 샤프트에 직접 장착됩니다. 모터 이동을 제한하기 위해 MP-1 마이크로스위치가 설치됩니다. 로케이터 안테나는 한 방향으로만 회전합니다. DSDR 모터 샤프트에도 장착됩니다. ULF 통신 시스템의 전기 회로는 트랜지스터 V3 및 V4에 푸시풀 터미널 스테이지가 있는 8단계 증폭기입니다(그림 2). 위상 인버터 스테이지는 트랜지스터 V1에 조립됩니다. 위상 인버터 캐스케이드는 정합 변압기 TXNUMX을 통해 마지막 캐스케이드에 연결됩니다.
전치 증폭기는 트랜지스터 V1의 기존 저항 스테이지입니다. 조정 가능한 주파수 종속 피드백(R8C5)을 사용하면 회로 요소의 매개변수에 분산된 전체 증폭기의 주어진 이득을 설정할 수 있습니다. 회로도 출력 스테이지 모드의 온도 안정화를 위해 서미스터 R7 MMT-1은 인버터 스테이지의 베이스에 포함됩니다. 이 회로는 다이오드 V5 및 V6을 사용하여 캐스케이드의 모드 안정화를 개선하기 위한 추가 조치를 제공합니다. BLOCK "RADIATION"은 전자 및 집행의 두 부분으로 구성됩니다. 그 목적은 우주 비행사에게 위험한 방사선량을 감지하고 이에 대해 알리는 것입니다. 장치의 민감한 요소는 가스 방전 센서(카운터) STS-5입니다. 그 작용은 핵 방사선의 작용 하에서 가스의 이온화를 기반으로 합니다. 전계 강도가 충분히 높으면 카운터에서 눈사태와 같은 방전이 발생하여 이온화 효과가 여러 번 증폭됩니다. 미터에 전력을 공급하는 고전압은 트랜지스터 V1에 조립된 차단 생성기에 의해 생성됩니다(그림 9). 변압기 T1은 Sh12 플레이트 코어에 감겨 있으며 패키지 두께는 12mm입니다. 146차 권선은 PEL 26 와이어의 0,2번째 권선에서 탭으로 3000회 권선을 포함하고 0,08차 권선은 PEL XNUMX의 XNUMX회 권선을 포함합니다. 다이오드 V2-V4에 의해 정류되는 차단 생성기 펄스, 커패시터 C3를 300-500V의 전압으로 충전합니다. 카운터가 방사 영역에 들어가자마자 방전이 발생합니다. 저항 R2에서 커패시터 C4를 통한 전압 펄스는 트랜지스터 V5, V6에 조립된 6단 증폭기에 공급됩니다. 두 번째 단계의 콜렉터 부하에서 다이오드 V7, V8의 전압 배가 회로에 따라 커패시터 C8을 통해 정류기로 양의 전압 펄스가 공급됩니다. 이 정류기는 커패시터 C10을 충전합니다. C8이 방전될 때 저항 R7에서 방출되는 전압은 전위차계 R10에 의해 설정된 값인 커패시터 C9의 기준 전압에 추가됩니다. 총 전압은 트리거 V9, V10의 일부인 트랜지스터 VXNUMX의 베이스에 적용됩니다. 작동 방식은 다음과 같습니다. 방사선이 없을 때 베이스의 전위는 R10 슬라이더의 위치에만 의존합니다. 9-4mA의 전류가 V5를 통해 흐르도록 설정됩니다. 이 경우 트랜지스터 V10이 닫히고 계전기 K1의 권선에 전류가 흐르지 않습니다. 방사로 인해 기준 전압에 추가된 커패시터 C8에 전압이 나타나 트랜지스터 V9를 통해 전류가 감소합니다. 특정 최대 허용 수준의 방사선에서 V10 반도체 삼극관이 열리고 K1 릴레이가 작동하고 접점 판이 빨간색 램프와 소리 신호를 켭니다. "빛에 대한 방향" 블록은 로봇이 빛을 향해 정확히 움직이도록 합니다. 수신 요소는 두 개의 포토레지스터 B1과 B2입니다(그림 11). 켜지지 않으면 트랜지스터 V1 및 V2가 닫히고 릴레이 K1 및 K2(RES-15, 여권 PC4.591.004)의 전원이 차단됩니다. 포토레지스터가 켜지면 반도체 1극관을 통과하는 전류가 증가하여 순무 K2 및 KXNUMX가 작동합니다. 접점이 각각의 "다리" 구동 모터를 켜고 로봇이 앞으로 움직이기 시작합니다. 빔이 하나의 포토레지스터에만 닿으면 로봇이 회전하여 광원을 "검색"합니다.
저항 R1 및 R4는 가변 저항 R2 및 RXNUMX의 도움으로 트랜지스터의 초기 전류를 설정하는 데 사용되며 자동 장치의 감도가 조정됩니다. ULF 연결의 정합 및 출력 변압기는 Vesna-3 테이프 레코더에서 사용되었습니다. 전원 공급 장치에 사용되는 TV 세트 UNT-160/47의 전원 변압기 TS-59에서 220차 권선은 18, 12, 9, 6, 824V의 전압으로 변환되고 각각 SEV 0,4의 62턴을 포함합니다. ; SEW 41의 31, 1,3, 21회전 및 SEW 1,7의 10회전(그림 XNUMX). 두 콘솔 모두 ShR-0,12 커넥터를 통해 MGTF 24 와이어로 로봇에 연결됩니다. 전기 모터와 로봇 블록의 연결 다이어그램은 그림 12에 나와 있습니다.
구조물을 조립한 후 로봇의 표면을 알루미늄 분말을 20:1 비율로 혼합한 자폰락(Zaponlak)으로 덮는다. 사이버아의 선체는 초록빛을 띤 부드러운 강철색을 띠며, 저자: V.Vorobey
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