사이버네틱 행성 탐사선. 계획, 설명

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사이버네틱 행성 탐사선. 무선전자공학 및 전기공학 백과사전

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그것은 2년 라디오 잡지 1987호에 실린 P. Alyoshin의 기사 제목이었습니다. 도중에 마주친 장애물을 우회할 수 있는 장난감 기계에 대해 이야기했습니다. 전자 부품은 K561 시리즈의 디지털 초소형 회로 16개와 트랜지스터 XNUMX개로 조립되었습니다. 최신 요소 베이스를 사용하면 부품 수를 최소한으로 줄일 수 있습니다. 마이크로 회로 XNUMX개, 석영 공진기 XNUMX개, 커패시터 XNUMX개, 저항기 XNUMX개, LED XNUMX개 - 이것이 기사에 설명된 유성 탐사선을 조립하는 데 필요한 전부입니다. .

제안된 장난감은 프로토타입[1, 2]과 같이 장애물과 충돌하고 뒤로 이동하고 장애물에서 멀어지며 앞에 새로운 장애물이 나타날 때까지 다시 앞으로 이동합니다. 조종 방향은 장난감 전면 범퍼 뒤에 장착된 두 개의 마이크로 스위치의 상태(닫힘/열림)에 따라 결정됩니다.

행성 탐사선의 전자 부품의 개략도가 그림에 나와 있습니다. 그 기반은 Atmel의 저렴하고 저렴한 MK(마이크로 컨트롤러) AT90S1200입니다. 1 쓰기/삭제 주기의 리소스와 1000KB 용량의 프로그램 플래시 메모리 구성이 있으면 프로그램을 개선할 수 있을 뿐만 아니라 동일한 MK를 사용하여 새 장치를 만들 수 있습니다.

사이버네틱 로버

결론 18, 17 MK DD1은 장난감의 앞 범퍼에 있는 마이크로 스위치 SA1 및 SA2가 연결되는 입력 역할을 합니다. 핀 13, 14 및 15, 16(출력으로 프로그래밍됨)의 논리 레벨은 오른쪽(M2) 및 왼쪽(M1) 모터에 의해 각각 로드되는 임계값 장치 및 브리지 전력 증폭기 DA7291 및 DA2(TA1S)을 제어합니다. 핀 12 DD1에 LED HL1이 연결되었습니다. 클록 주파수는 ZQ1 석영 공진기에 의해 2MHz 주파수로 설정됩니다.

전원이 인가된 후, 장치는 사용자가 원하는 방향으로 장난감을 설치하는 데 필요한 일시 정지(6 ~ 15초)를 유지합니다. 불타는 LED HL1은 전원이 있음을 나타냅니다. 잠시 후 꺼지고 모델이 앞으로 움직이기 시작합니다. 이미 언급한 바와 같이 장애물과 충돌할 경우 정지하고 뒤로 이동하며 장애물에서 멀어집니다. 이때 HL1 LED가 켜져 이동 방향의 변화를 나타냅니다. 동작이 끝나면 다시 꺼지고 모델이 앞으로 움직이기 시작합니다.

자세한 설명이 포함된 어셈블리 언어 프로그램이 표에 나와 있습니다. 1, 2진수 파일 - 테이블에 있습니다. XNUMX.

(확대하려면 클릭하십시오)

사이버네틱 로버

장치의 특정 버전에서는 지연 기간이 공진기의 주파수와 장난감의 속도에 따라 달라지므로 실험적으로 선택된다는 점이 특히 강조되어야 합니다. 지연 시간 t(초)는 공식 t-393216X/fres로 계산됩니다. 여기서 393216은 지연 서브루틴의 사이클 수입니다. fres - 석영 공진기의 주파수(헤르츠) X는 bigpause, Pause1, Pause2, Pause3 상수의 값입니다. 예를 들어 수정 공진기를 두 배의 주파수(4MHz)로 사용하는 경우 해당 상수도 두 배로 늘려야 합니다(bigpause=200, Pause1=30, Pause2=00, Pause3=100). 공진기의 주파수가 작성자 버전과 동일하지만 장난감의 속도가 너무 높고 지연 기간을 예를 들어 1,5배 줄여야 하는 경우 상수 값은 다음과 같습니다. 동일한 금액(각각 66, 10, 35, 35)만큼 줄여야 합니다.

디자인을 반복할 때 MK AT90S1200을 숫자 및 알파벳 인덱스와 함께 사용할 수 있습니다. MK를 프로그래밍하는 가장 쉬운 방법은 IBM 호환 컴퓨터의 LPT 포트에 직접 연결하는 것입니다(설명된 장난감이 제작될 때 MK가 프로그래밍된 방식입니다). 이 방법에 대한 자세한 내용은 [3] 및 일련의 기사 [4]에서 확인할 수 있습니다.

TA7291S 칩은 VCR의 전기 모터를 제어하기 위해 TOSHIBA에서 개발되었습니다. 큰 입력 임피던스(약 150kOhm), 동시 작동에 대한 보호 기능(두 제어 입력이 모두 log.1 레벨로 설정된 경우) 및 과부하 보호 기능이 내장되어 있습니다. 초소형 회로는 일반 버전(인덱스 P 및 S 포함)과 표면 실장용(F)의 세 가지 버전으로 제공됩니다. 크기, 핀 수 및 목적, 최대 작동 전류 및 전력 손실이 다릅니다(P 인덱스가 있는 변형의 경우 가장 큽니다). 저자 버전에서는 인덱스 S가 있는 초소형 회로가 사용됩니다(다이어그램의 괄호 안에 P 버전의 핀 번호가 표시됨).

석영 공진기의 주파수는 1~4MHz입니다. 1핀 세라믹 공진기(중간 핀이 공통 와이어에 연결됨)를 사용하는 것이 편리하며 이 경우 커패시터 C2 및 CXNUMX가 필요하지 않습니다.

문학

Aleshkovsky S. 사이버네틱 전 지형 차량. - 라디오, 1977, No. 7, p. 49, 50, 3p. 탭.
Aleshin P. 사이버네틱 행성 탐사선. - 라디오, 1987, No. 2, p. 49, 50, 3p. 탭.
.
Dolgy A. 프로그래머 및 마이크로컨트롤러 프로그래밍. - 라디오, 2004, No. 1-6.

저자: M.Potapchuk, Rivne, 우크라이나

다른 기사 보기 섹션 마이크로 컨트롤러.

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